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HW1-1
HW1-1 具體項目成果回報區將於 2021.11.18 開啟, 於 2021.12.01 22:00 關閉.
作業 1-1: Mirobot 機械手臂場景組合
說明: meArm Robot 有四個自由度, 請根據 HW1 的零組件繪製組立與 CoppeliaSim 運動場景模擬, 延伸至 Task1-1 中六個自由度的 Mirobot 機械手臂.
mirobot_part1_to_part5.7z 為取自 https://github.com/wlkata/Mirobot-STL 的參考零件. 請利用場景中 Mirobot STL 零件, 組合為可以透過 UI 介面中的 slider 控制各軸作動旋轉的運動模型.
請根據 Task1-1 中的說明, 完成各項指定任務.
製作且運動 : https://youtu.be/KFbbMTFQ2K0
安裝網址 : https://coppeliarobotics.com/downloads
CoppeliaSim，以前稱為V-REP，是一種用於工業，教育和研究的機器人模擬器。它最初是在東芝研發部門開發的，目前由位於瑞士蘇黎世的小公司Coppelia Robotics AG積極開發和維護。
它是圍繞分散式控制架構構建的，具有Lua腳本或C/C++外掛程式充當單獨的同步控制器。額外的異步控制器可以通過各種中間件解決方案（ROS，遠端API，ZeroMQ）在另一個進程，線程或機器中執行，並使用C / C++，Python，Java和Matlab等程式設計語言。
CoppeliaSim使用運動學引擎進行正向和逆向運動學計算，並使用幾個物理類比庫（Bullet，ODE，Vortex，Newton Game Dynamics）來執行剛體類比。 模型和場景是通過將各種物件（網格、關節、各種感測器、點雲、OC樹等）組裝成分層結構來構建的。外掛程式提供的附加功能包括：運動規劃（通過OMPL），合成視覺和成像處理（例如通過OpenCV），碰撞檢測，最小距離計算，自定義圖形使用者介面和數據可視化（例如通過繪圖）。
CoppeliaSim的主要應用領域是機器人研究。和教育。
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